EDHEC CSM

Bonjour à tous !

Je n'ai pas donné de nouvelles depuis quelques temps. Depuis Novembre 2016 je suis une formation à l'EDHEC, pour un Master de Management : le Cycle Supérieur de Management ou CSM pour les intimes. Les dernières semaines du CSM étaient particulièrement bien remplies, donc merci à l'équipe pédagogique de nous avoir si bien occupé !

Mais voilà une bonne chose de faite. Après les derniers examens de Management et de Contrôle de Gestion (et oui, ça fait rêver !), j'ai eu quelques semaines pour finaliser mon rapport de projet de consulting, qui porte justement sur le développement de NAUVA.

Ce travail de recherche et de réflexion m'a permis de poser les bonnes questions et de rencontrer des personnes très intéressantes et très enrichissantes ! Il m'a aussi permis de structurer la vision que j'avais de mon projet et de ce que NAUVA peut devenir dans le futur. C'est une base solide pour un business plan !

Evidemment, avec tout le temps passé à rédiger ce rapport et réviser des examens, je n'ai pas eu beaucoup d'occasions de faire progresser le prototype, qui se retrouve tout seul au fond de la cave à prendre la poussière. Le pauvre.

Petite aparté technique, j'ai quand même réussi à tester un concept indispensable à tout sous-marin qui se respecte : le ballast ! Le principe est simple, merci Archimède : si le sous-marin est plus léger que l'eau qu'il déplace, il flotte. Si le sous-marin est plus lourd que l'eau qu'il déplace, il coule. S'il pèse le même poids, il est neutre. Dans mon cas, le sous-marin a une masse d'environ 5kg et déplace un volume d'eau d'environ 6L. Pour que le sous-marin puisse plonger, il faut donc l'alourdir d'1kg.

Le ballast permet d'alourdir le sous-marin en faisant entrer de l'eau dans un réservoir.

Mais je n'ai pas la place pour loger un ballast de 1L dans mon tube étanche. Alors, pour gagner de la place, je décide d'utiliser un lest de 500g de plomb, pour limiter le volume du ballast à 500mL. Le ballast consiste alors en une poche souple, reliée à une pompe à eau et une vanne d'isolation : la pompe n'est pas isolante et l'eau sous pression fuit au travers des engrenages.

Comme vous pouvez le voir, j'utilise tous les moyens à ma disposition pour tester le fonctionnement, y compris les jouets de mon fils. J'avais prévenu, on reste low tech ! En réalité, c'est aussi pour limiter dans un premier temps le nombre de composants électroniques qui risquent d'être exposés à l'eau... Mais je vais peut être lui en racheter une boîte pour Noël.

A très bientôt pour de nouvelles aventures et une très bonne nouvelle... Suspense.

Nouvelles avancées dans la robotique

Voilà quelques développements robotiques intéressants !

Depuis quelques années, l'entreprise Boston Dynamics travaille sur différents modèles de robots.
Plusieurs modèles ont particulièrement attiré mon attention : le robot Atlas, qu'on pourrait appeler un "androïde", c'est à dire qu'il imite l'homme, et Big Dog / Spot / Spot Mini, qui imitent un chien.

Ca faisait quelque temps que je n'avais pas jeté un coup d'oeil sur leurs avancées. Et là, je tombe sur une vidéo de Atlas qui m'a scotché.

Voilà à quoi ressemblait Atlas en 2012 :

C'était rigolo, mais la machine n'était pas encore très agile. En plus, elle devait se traîner un long câble pour la puissance qui ne devait pas l'aider dans ses déplacements.

Et voilà qu'aujourd'hui, Atlas bouge comme un gymnaste. Il est capable de faire un salto arrière ! Et moi non, c'est la preuve que les robots sont supérieurs à l'homme, non ?

Je me souvenais de leur robot chien et j'ai voulu voir où ils en étaient, par la même occasion.

Voilà ce que ça donnait avant, en 2008. C'était gros, moche, plein de fils, ça faisait le bruit d'une mobylette mal réglée et c'était tout le temps maltraité par son créateur qui lui mettait des coups de pieds pour se défouler. Un prototype, quoi !

Et voilà ce que ça donne après 10 ans de développement et d'investissement, en 2017.
Beaucoup d'améliorations, notamment sur la fluidité des mouvements et le mimétisme avec l'animal. L'aspect bien plus soigné laisse supposer une prochaine commercialisation de ce modèle !

Et NAUVA dans tout ça me direz vous ? Les choses bougent par ici et j'aurai bientôt quelques bonnes nouvelles à vous annoncer. "Stay tuned" comme disent nos amis anglo-saxons, je mettrai tout ça sur ce site.

A bientôt pour de nouvelles aventures !

Avancement (10/10/2017)

Il y a des jours où je ne veux pas bricoler.
Et puis, il y a des jours ou le bricolage ne me veut pas.

Je dois avouer, l'idée de réduire mon prototype à l'état de micro-déchet plastique de PVC m'a déjà effleuré l'esprit. Par exemple, quand j'ai cassé la scie à métaux, que j'avais mal installée pour couper une tige filetée et que par la même occasion, j'ai cassé le cadre qui tient le tube étanche. Et ensuite, quand je ne comprenais pas pourquoi plus rien ne marchait et que j'ai réalisé que j'avais inversé la polarité sur l'alimentation électrique de la carte. C'est le genre de moment où je me demande ce que je fais là et pourquoi je le fais !

Ah, qui n'a pas connu cet instant, où rien ne fonctionne comme on veut. Cet instant suspendu, quand on regarde ce qu'on est en train de faire, la mine déconfite, pendant qu'on cherche distraitement le marteau dans la boîte à outils. Et puis on reste là, le bras levé, les traits crispés, façon Dr Strangelove luttant contre lui même.

Mais, comme je cite Winston Churchill, je ne peux pas. Alors, je remets la machine sur l'établi et je cherche une autre solution ! Tout le monde connait, "le mieux est l'ennemi du bien". Parfois, on réalise que "le bien est l'ennemi du truc qui marche" !

Et là, en l’occurrence, ça ne marche pas : j'ai toujours une fuite sur le bouchon de PVC.

J'ai beau serrer à fond et même changer le joint : rien n'y fait. Il n'y qu'avec une saine pelletée de graisse que l'eau accepte de rester en dehors, mais ce n'est pas pratique (en plus d'en mettre partout), parce qu'à chaque ouverture il faut nettoyer et remettre de la graisse. Verdict : la solution avec le bouchon à baïonnette ne marche pas. OK, j'admets, j'aurais pu m'y attendre. Comme la partie 'mâle' du bouchon est collée au tube, il faut recommencer, avec des bouchons à visser de meilleure qualité cette fois. Je pourrais visser plus fort et avoir une meilleure étanchéité avec un joint torique. 

Allez sans attendre, j'attaque la réalisation d'une nouvelle version du prototype : plus grand, plus solide, plus beau et surtout plus étanche. Pour commencer, je refais le berceau, avec du plasticard pour supporter les éléments.

L'ancien et le nouveau !

Par la même occasion, j'ai installé une seconde batterie LiPo pour alimenter l'Arduino, des interrupteurs sur chaque batterie, des connecteurs Dean entre les cartes de contrôle et les moteurs pour faciliter le montage / démontage, un accéléromètre, un capteur de température...

Forcément... ça dépasse.

Nouveaux bouchons

Nouveaux tests

 Et maintenant, verdict : étanche ou pas étanche ?

Pas une goutte :)

Bon, OK, j'ai triché, je n'ai pas montré les 27 essais et modifications successives pour y arriver. Mais le plus important c'est :
- électronique : OK
- radio-commande : OK
- étanchéité : OK

Pour féter ça dignement, voilà ce que je fais dans ma salle de bain (de toute façon, personne ne m'a vu !)

A bientôt pour les tests en piscine !

Logo

NAUVA se dessine un nouveau logo !

Grâce à mes talents de dessinateur et à mon sens artistique inné, voilà le nouveau logo de NAUVA.

Les 2 vagues symbolisent à la fois la montagne (en gris) et la mer (euh... en bleu).
Je cherchais un effet sympa pour le nom, mais j'ai finalement opté pour la simplicité : NAUVA en blanc, avec un effet d'ombre portée.

N'hésitez pas à me faire part de vos commentaires et même, de vos propositions si vous en avez !

A bientôt !

Archéologie Sous Marine

Une incroyable découverte en Mer Noire !

Des plongeurs ont découvert une soixantaine d'épaves de bateaux, datant de différentes époques et surtout, dans un état de conservation incroyable. Cette découverte, qui s'est faite presque par hasard, va déboucher sur l'une des plus ambitieuse campagne d'archéologie sous marine.


Découverte de 62 épaves en Mer Noire

On peut imaginer que les plongeurs seront aidés de ROV et pourquoi pas, d'AUV pour réaliser un inventaire précis des épaves et identifier un maximum de zones d'intérêts.

Menace sur le Titanic

Ces vestiges nous lient à notre passé et nous font aussi réaliser la fragilité des environnements dans lesquels elles reposent. Le Titanic a sombré il y a tout juste un siècle et pourrait avoir totalement disparu d'ici 20 à 50 ans ! La faute à qui : une bactérie resistante, à la pression énorme, au froid polaire, à l'absence de lumière...

L'épave du Titanic aura disparu en 2030

Tombe sous marine

Autre découverte récente, un sous marin allemand de la Première Guerre Mondiale a été retrouvé dans les eaux belges. Il aurait coulé avec tout son équipage (23 hommes à bord), dont les dépouilles seraient toujours enfermées dans la partie étanche du sous-marin. En effet, les plongeurs ont constaté que les écoutilles et les sas de sécurité sont tous fermés, laissant penser que l'intérieur du sous-marin n'a pas été inondé.

L'épave d'un U-Boot retrouvé en Belgique

Toutes ces découvertes font resurgir un passé, plus ou moins lointain. Ce sont autant de raison de prendre soin de nos océans et des sites de mémoires que sont les épaves : elles sont à la fois musées et cimetières. Raison de plus pour les respecter !

Avancement (19/09/2017)

De la colle, de la sueur et des larmes.
C'est un peu exagéré, je n'ai pas vraiment pleuré. Mais quand même, il y a pas mal de colle dans mon prototype et comme j'ai commencé en plein mois d'Août, j'ai aussi pas mal transpiré.

Voilà donc où j'en suis ! Après un énième passage à Leroy-Merlin pour acheter de la matière première ou des outils, j'ai complètement revisité l'agencement intérieur du tube étanche. J'ai taillé 2 disques dans du plasticard (en réalité, du polystyrène), qui me servent à maintenir 3 tiges filetées. Cela me laisse beaucoup plus de liberté pour l'implantation des éléments et l'accès aux composants est du coup très facile. Les tiges filetées me permettent de fixer les supports, avec de simples serre-câbles.

A ce stade, j'ai relié tous les éléments entre eux :
- carte Arduino Méga
- module radio CC1101
- 2x controleurs L298N
- 4x moteurs 6-12V
- batterie 7.4V 5000mAh

Pour limiter les parasites (qui m'ont rendu fou la dernière fois que j'ai essayé de faire une voiture télécommandée) et donc, des comportements aléatoires, toutes les interconnections sont découplées avec 2 condensateurs (4.7uF et 220uF).

J'utilise pour l'occasion une télécommande fabriquée avec :
- une carte Arduino Uno
- module radio CC1101
- 2x joysticks analogiques

Une fois que tout est branché, je peux enfin tester que tout fonctionne correctement, en utilisant le port série de la carte Arduino pour l'alimenter et vérifier que les signaux radio sont bien reçus. Suspens... Mais bonne surprise : tout fonctionne sans aucun soucis ! Pour la peine, j'ai fait la danse de la victoire dans ma cave. De toute façon, personne ne m'a vu.

Après ce premier test complet, je réalise le câblage et le montage final des éléments sur le prototype. J'en profite même pour le re-tester, une fois complètement fermé, la carte Arduino étant alimentée par une pile 9V. Tout fonctionne normalement, aucune perte de signal et pas de parasites à signaler...

Je suis content de voir le proto v1 enfin terminé ! Ce n'est que la première version... J'ai déjà une foultitude d'idées pour la v2, à commencer par la structure extérieure (à remplacer par 2 panneaux de plexi) et les attaches du tube étanche sur la structure (à remplacer par des colliers adaptés).

Ca sera pour la prochaine fois !

Exploration sous-marine

Voilà un article récent, sur l'utilisation d'un AUV pour aider les historiens à retrouver des traces du passé. C'est une belle trouvaille et une démonstration de plus que les AUV sont des outils extrêmement utiles et performants pour les archéologues !

Un AUV retrouve un prototype du Avro Arrow au fond du Lac Ontario

Souvenons nous que 75% des zones profondes restent inexplorées !

Leur étude et leur préservation nous permettront de mieux nous connaître et de mieux nous souvenir.
La mer a englouti des milliers de navires, d'objets et même, de villes : combien restent à découvrir ?

Winston Churchill

A tous ceux qui ont tenté, au moins une fois dans leur vie d'accomplir quelque chose, de sortir de leur zone de confort...

 “Le succès c’est d’aller d’échec en échec sans perdre son enthousiasme.” 

On ne remerciera jamais assez Winston Churchill d'avoir sauvé le Royaume Uni et de nous avoir laissé autant de citations pleines de bon sens et d'humour. 

A ce qu'il parait, c'est le leader préféré des... chefs d'entreprise ! 

"Dans une étude réalisée auprès des dirigeants d'entreprises de trente pays, Churchill est considéré début 2013 comme le dirigeant préféré des patrons devant Steve Jobs. Churchill est classé parmi les « guerriers » avec Napoléon Bonaparte et Alexandre le Grand. Parmi les autres politiques, le Mahatma Gandhi et Nelson Mandela, arrivés troisième et quatrième, sont classés parmi les pacificateurs. Margaret Thatcher est classée parmi les réformateurs et Bill Clinton parmi les bâtisseurs de consensus."

Winston Churchill, Leader préféré des chefs d'entreprise

Avancement (11/09/2017)

11 Septembre 2017

J'ai profité de l'été pour m'enfermer dans un endroit sombre, poussiéreux, sans fenêtre et sans clim : ma cave de 8m², dans laquelle j'ai réussi à dégager à peu près 1.5m² pour mes travaux.

Je travaille donc sur la création d'un premier prototype, avec pour objectifs : valider la technique pour l'étanchéité et valider la conception et l'agencement des composants.

Au menu : beaucoup de PVC, pas mal de colle pour que ça tienne, une touche de polystyrène pour définir la forme de certaines pièces, et une quantité déraisonnable de graisse marine pour combler les vides. Comme le dit l'adage : "Trompe toi vite, trompe toi souvent". Et... je l'applique avec beaucoup d'insistance ! Mais bon, chemin faisant, ma solution et mes méthodes s'améliorent.

La première version de ma coque étanche avait 'quelques' entrées d'eau, comme on peut le voir sur les photos. Je travaille encore dessus, afin de changer la solution de fermeture du tube.

Les moteurs électriques ont été enroulés dans du scotch et coulés dans de la colle chaude pour fermer les ouvertures dans la carcasse. Puis, je les ai inséré dans un tube de PVC, que j'ai du réusiner pour l'occasion...

Ensuite, j'ai appliqué une certaine quantité de graisse marine, avant de boucher les extrémités avec un bouchon de PVC, avec un presse étoupe IP68 pour le passage des câbles d'alimentation.

Le tout est étanche et même si de l'eau entre dans le bloc, elle doit franchir la graisse, la colle et le scotch avant d'atteindre le moteur. Là, si ça arrive, l'eau c'est MacGyver ;)

En ce qui concerne les entrailles de la bête, une Arduino contrôle les moteurs, avec 2 modules intermédiaires permettant de réguler l'intensité entre la batterie et les 4 moteurs. Pour l'instant, je la contrôle avec une radio 433MHz, qui ne marchera pas au delà de 1-2m sous l'eau, mais qui sera suffisant pour ce premier proto. La prochaine étape consistera à ajouter un ballast souple et une pompe, pour permettre au robot de plonger. Et donc, de perdre le signal radio. Mince...

Comme je l'ai déjà expliqué à certains, je 'réoriente' mon projet pour l'axer sur une mission et des valeurs qui me correspondent plus : la préservation de l'environnement et du patrimoine. L'entretien des coques de navire entre donc dans la mission 'environnement', tandis que j'ouvre mon projet vers d'autres secteurs : exploration, archéologie, récupération des déchets plastiques, missions scientifiques...

Voilà où j'en suis. Je pense mettre le proto à l'eau (enfin... dans la baignoire, puis dans une piscine) avant la fin du mois. Après... l'eau va commencer à être froide !

Ouverture

Bienvenue sur ce blog !

Ce blog sera consacré au Projet NAUVA : la création d'un robot sous-marin pour la préservation de l'environnement et du patrimoine.

Je donnerai ici des nouvelles sur les avancements du projet, ainsi que des articles généraux concernant le sujet (les AUV, l'environnement, l'archéologie sous-marine...).

Bonne lecture !

Gaël